Меркурьев И.В., Сайпулаев Г.Р. Разработка математической модели робототехнического комплекса для неразрушающего контроля стальных тросов

Рейтинг:   / 1
ПлохоОтлично 
Подробности
Просмотров: 301

https://doi.org/10.15688/mpcm.jvolsu.2023.1.4

Игорь Владимирович Меркурьев
Доктор технических наук, заведующий кафедрой Робототехники и мехатроники, динамики и прочности машин,
Национальный исследовательский университет «МЭИ»
Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
https://orcid.org/0000-0001-7682-2228
Красноказарменная , 17, 111250 г. Москва, Российская Федерация

Гасан Русланович Сайпулаев
Ассистент кафедры Робототехники и мехатроники, динамики и прочности машин,
Национальный исследовательский университет «МЭИ»
Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
https://orcid.org/0000-0002-9827-360X
Красноказарменная , 17, 111250 г. Москва, Российская Федерация

Аннотация. В целях повышения безопасности грузоподъемного оборудования поставлена задача создания нового робототехнического комплекса для автоматизированного проведения исследования технического состояния и несущей способности стальных тросов в труднодоступных и опасных для персонала местах. Разработана новая математическая модель робототехнического комплекса, описывающая управляемое движение магнитного дефектоскопа для выполнения технологических процедур неразрушающего контроля стальных тросов. Разработан алгоритм оценки управляющих моментов, необходимых для реализации программного движения. Проведено численное моделирование движения, соответствующего режиму приближения головок магнитных дефектоскопов к стальному канату. Приведены графики тягово-скоростных характеристик и диаграмма нагрузки приводов, обеспечивающих программное перемещение звеньев пантографного механизма. Представленные в статье результаты могут быть использованы для расчета параметров силовой части электрогидравлических приводов, входящих в состав робототехнического устройства. Исследована точность выполнения задач дефектоскопии с учетом динамики исполнительных и измерительных систем комплекса.

Ключевые слова: магнитная дефектоскопия, робот, привод, механика, математическая модель.

Лицензия Creative Commons
Произведение «Разработка математической модели робототехнического комплекса для неразрушающего контроля стальных тросов», созданное авторами по имени Меркурьев И.В., Сайпулаев Г.Р. публикуется на условиях лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.

Цитата: Математическая физика и компьютерное моделирование. Том 26 № 1 2023, с. 49-58

Вложения:
Скачать этот файл (Matematicheskaya fizika_1_2023-50-59.pdf) Matematicheskaya fizika_1_2023-50-59.pdf
URL: https://mp.jvolsu.com/index.php/ru/component/attachments/download/1087		160 Скачивания